STM32F3DISCOVERYでステッピングモーターとサーボモーターを動かす

ステッピングモーターに連結したレゴの歯車に、サーボモーターを無理やり付けてみた。コレで、刺身にタンポポを載せるような単調作業が楽になるかもしれない。

　最初はいい調子に動いたと思ったが、何度か動かしていると原点がずれていく。回転角が大きいときに、慣性に負けて脱調してしまうらしい。脱調しない速度に固定すると遅すぎるので、目標までの距離に応じて加減速させてみた。スピードと安定性のバランス が難しい。

秋月電子で買ったステッピングモーターを、LEGOで羽交い絞めにして固定している。負荷が軽いので、これで全く問題なし。サーボとLEGOは、輪ゴムで巻いただけ。